1.一种掘进机撑靴打滑检测装置，其特征在于，包括用于在撑靴(8)的带动下发生移动的移动部和用于检测所述移动部的移动情况的传感器，所述传感器通过信号连接于掘进机控制器，所述掘进机控制器能够根据所述传感器的检测结果判断撑靴(8)是否打滑；还包括用于固定于撑靴(8)的安装座(5)，所述移动部为可转动地连接于所述安装座(5)的滚轮(1)，所述传感器为用于检测所述滚轮(1)的转动情况的旋转编码器(2)，所述传感器与所述滚轮(1)同轴设置；其中，所述安装座(5)通过臂架铰接轴(501)铰接臂架(3)，所述滚轮(1)转动连接于所述臂架(3)，且所述安装座(5)与所述臂架(3)之间连接有弹性拉紧装置(4)，所述弹性拉紧装置(4)的弹性复位力使所述臂架(3)上位于所述臂架铰接轴(501)与所述滚轮(1)之间的部分具有靠向所述安装座(5)运动的趋势。
2.根据权利要求1所述的掘进机撑靴打滑检测装置，其特征在于，所述弹性拉紧装置(4)包括拉簧(404)和长度可调的长度调节装置；所述安装座(5)、所述拉簧(404)、所述长度调节装置与所述臂架(3)依次连接。
3.根据权利要求2所述的掘进机撑靴打滑检测装置，其特征在于，所述长度调节装置包括连接于所述拉簧(404)的调节螺杆(402)和螺纹连接于所述调节螺杆(402)的调整块(401)，所述调整块(401)固定连接于所述臂架(3)。
4.根据权利要求3所述的掘进机撑靴打滑检测装置，其特征在于，所述弹性拉紧装置(4)还包括连接于所述拉簧(404)与所述调节螺杆(402)之间的旋转环(403)，所述旋转环(403)转动连接于所述调节螺杆(402)。
5.根据权利要求1至4任意一项所述的掘进机撑靴打滑检测装置，其特征在于，还包括固定于所述安装座(5)上的缓冲装置(6)，所述缓冲装置(6)上设有用于抵住所述臂架(3)的缓冲部(601)。
6.根据权利要求5所述的掘进机撑靴打滑检测装置，其特征在于，所述缓冲部(601)为橡胶块。
7.根据权利要求5所述的掘进机撑靴打滑检测装置，其特征在于，所述缓冲装置(6)与所述安装座(5)的连接点设于所述弹性拉紧装置(4)与所述安装座(5)的连接点、所述臂架铰接轴(501)两者之间；所述缓冲部能够抵于所述臂架(3)上位于所述臂架铰接轴(501)与所述滚轮(1)之间的部分。
8.一种敞开式岩石掘进机，包括撑靴(8)和掘进机控制器，其特征在于，还包括权利要求1至7任意一项所述的掘进机撑靴打滑检测装置，所述掘进机撑靴打滑检测装置中的传感器通过信号连接于所述掘进机控制器，所述掘进机撑靴打滑检测装置中的移动部连接于所述撑靴(8)。
