一种机器人关节驱动装置

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人关节驱动装置，包括：机身、大腿、小腿、驱动大腿的球形关节及驱动小腿的小腿驱动机构，球形关节包括球形定子及设于球形定子外与球形定子同心的球形腔转子，球形定子内设有定子线圈，球形腔转子内固接有永磁体本发明中的球形关节利用定子线圈产生正交磁场，驱动球形腔转子内的永磁体，带动大腿摆动从而使机器人进行运动，通过球型关节可以使大腿实现三个自由度运动，小腿驱动机构可以实现小腿的折叠和伸开，从而实现抬腿及伸腿动作，与动物的关节结构更接近，灵活性更高。