1.一种环抱爬行式绝缘子清灰机器人，其特征在于：其由对称设置的两个单元机构构成；每个单元机构包括第一框架（1），第一框架（1）的下部通过并排设置的两根连接杆（15）与毛刷安装架（14）连接，连接杆（15）的两端分别与毛刷安装架（14）和第一框架（1）铰接，毛刷安装架（14）上水平安装至少一个旋转刷，毛刷安装架（14）下部通过剪叉升降机构与第二框架（16）连接，第一框架（1）的内侧水平设有上夹板支撑板（7），上夹板支撑板（7）的端部竖向设置弧形的上夹板（11），第二框架（16）内侧水平设有下夹板支撑板（18），下夹板支撑板（18）的端部竖向设有下夹板（19）；两个单元机构的第一框架（1）之间通过两根并排设置的第一笔式电推杆（17）连接，两个单元机构的第二框架（16）之间通过两根并排设置的第二笔式电推杆（8）连接；其中一根第二笔式电推杆（8）的一端通过锁定装置（9）与一个单元机构的第二框架（16）连接，另一端通过旋转机构与另一个单元机构的第二框架（16）连接，同侧的第一笔式电推杆（17）的一端通过锁定装置（9）与一个单元机构的第一框架（1）连接，另一端通过旋转机构与另一个单元机构的第一框架（1）连接，锁定装置（9）解锁后，两个旋转机构分别带动第二笔式电推杆（8）和第一笔式电推杆（17）转动打开，以便将所述机器人套于绝缘子外周；所述上夹板（11）和下夹板（19）上均安装有辅轮（6）；每个毛刷安装架（14）上安装三套软硬切换清扫装置，所述软硬切换清扫装置包括旋转电机（12），旋转电机（12）的固定端与毛刷安装架（14）连接，旋转电机（12）的输出轴端部连接电动推杆（24），电动推杆（24）的固定端与旋转电机（12）配合，电动推杆（24）的固定端侧周连接钢刷（23），电动推杆（24）输出轴的端部连接弹性板（22）和软毛刷（5），弹性板（22）位于钢刷（23）和软毛刷（5）之间，钢刷（23）的刷毛相对电动推杆（24）倾斜设置。
2.根据权利要求1所述的一种环抱爬行式绝缘子清灰机器人，其特征在于：所述剪叉升降机构包括第一滑槽（2）、剪叉臂（4）和第三笔式电推杆（13），每个第二框架（16）上各水平开设一条第一滑槽（2），每条第一滑槽（2）内各安装一个第一滑块（3），第一滑块（3）可沿第一滑槽（2）滑动，每个毛刷安装架(14)上各水平开设一条第二滑槽（20），每条第二滑槽（20）内各安装一个第二滑块（21），第二滑块（21）可沿第二滑槽（20）滑动，剪叉臂（4）上部的一端与毛刷安装架（14）铰接，另一端与第二滑块（21）铰接，剪叉臂（4）下部的一端与第二框架（16）铰接，另一端与第一滑块（3）铰接，第三笔式电推杆（13）的一端与第二框架（16）连接，第三笔式电推杆（13）的另一端与第一滑块（3）铰接，第三笔式电推杆（13）驱动第一滑块（3）沿第一滑槽（2）滑动，从而驱动剪叉臂(4)伸缩升降。
3.根据权利要求1所述的一种环抱爬行式绝缘子清灰机器人，其特征在于：所述锁定装置(9)为电磁锁。
4.根据权利要求1所述的一种环抱爬行式绝缘子清灰机器人，其特征在于：所述毛刷安装架(14)上安装若干旋转电机(12)，旋转电机(12)的输出轴通过转轴(10)与软毛刷(5)相连，可带动软毛刷(5)旋转。
5.根据权利要求1所述的一种环抱爬行式绝缘子清灰机器人，其特征在于：所述电动推杆（24）的推杆的中心轴与旋转电机（12）输出轴的中心轴共线。
6.根据权利要求1所述的一种环抱爬行式绝缘子清灰机器人，其特征在于：所述毛刷安装架（14）的一侧连接绝缘管（27），绝缘管（27）套在电动推杆（24）的固定端侧周，绝缘管（27）的内侧连接数导电环，电动推杆（24）的输入端触点均连接电刷（25），每一个电刷（25）能够与一个金属导电环（26）相配合，毛刷安装架（14）上安装电动推杆驱动装置和电源，电动推杆驱动装置的输出端的每一个接口与一个金属导电环（26）导通，电源为电动推杆驱动装置供电。
7.根据权利要求1所述的一种环抱爬行式绝缘子清灰机器人，其特征在于：所述钢刷（23）的刷毛所在直线倾斜度大于30度。
8.根据权利要求1所述的一种环抱爬行式绝缘子清灰机器人，其特征在于：所述电动推杆（24）的固定端侧周套有环形毛刷架，环形毛刷架上连接钢刷（23）。
9.根据权利要求1所述的一种环抱爬行式绝缘子清灰机器人，其特征在于：所述电动推杆（24）的输出轴上安装环形毛刷架，环形毛刷架上连接软毛刷（5）。
10.根据权利要求1所述的一种环抱爬行式绝缘子清灰机器人，其特征在于：所述弹性板（22）的一侧连接扩展支撑环（28）。
