一种自调节行走机构和具有自调节行走机构的巡检机器人

1.一种自调节行走机构，其特征在于，该自调节行走机构包括本体支架（4）、主动行走轮（1）、主动轮驱动机构、从动轮行走机构和从动轮位置调整机构，该从动轮行走机构位于主动行走轮（1）的下方，在以X、Y、Z轴为坐标轴的空间直角坐标系中，该从动轮行走机构含有沿X轴间隔设置的两个从动轮（5），主动行走轮（1）的轴线和两个从动轮（5）的轴线均沿Y轴方向设置，主动行走轮（1）与两个从动轮（5）能够夹持固定沿X轴方向设置的导线，该从动轮行走机构通过该从动轮位置调整机构与本体支架（4）连接，该从动轮位置调整机构能够调整该从动轮行走机构在Z轴方向上的位置；所述主动轮驱动机构含有主动行走轮电机（3）、连接轴（17）和卸载筒（16），连接轴（17）、卸载筒（16）和主动行走轮（1）从内向外依次套设，主动行走轮电机（3）能够驱动主动行走轮（1）转动；该从动轮行走机构还含有内转轴（20）、外套筒（9）、支撑立柱（21）、两根从动轮轴（18）和两片连接条（19），两根从动轮轴（18）固定于两片连接条（19）的两端，内转轴（20）固定于两片连接条（19）的中部，两个从动轮（5）一一对应的套设于两根从动轮轴（18）外，两个从动轮（5）能够以内转轴（20）为轴同向转动；内转轴（20）的轴线和两根从动轮轴（18）的轴线均沿Y轴方向设置，外套筒（9）套设于内转轴（20）外，支撑立柱（21）的轴线沿Z轴方向设置，支撑立柱（21）的上端与外套筒（9）连接固定；沿Z轴方向，支撑立柱（21）外依次套设有弹簧（10）、压力传感器（23）和安装套（24），弹簧（10）的上端与外套筒（9）抵接，弹簧（10）的下端与压力传感器（23）抵接，压力传感器（23）的位置相对于安装套（24）固定，安装套（24）与支撑立柱（21）间隙配合，安装套（24）与所述从动轮位置调整机构连接固定。 2.根据权利要求1所述的自调节行走机构，其特征在于，连接轴（17）的中心线、卸载筒（16）的中心线和主动行走轮（1）的中心线重合，卸载筒（16）的一端与本体支架（4）连接固定，连接轴（17）的一端与主动行走轮电机（3）的输出轴连接固定，连接轴（17）的另一端与主动行走轮（1）连接固定。 3.根据权利要求1所述的自调节行走机构，其特征在于，主动行走轮（1）位于本体支架（4）的上部外，主动行走轮电机（3）的一部分位于本体支架（4）的上部内，主动行走轮（1）的外周面设有环形凹槽，该环形凹槽内嵌设有防滑材料圈（15）。 4.根据权利要求1所述的自调节行走机构，其特征在于，所述从动轮位置调整机构含有从内向外依次套设的丝杠（6）、第一螺母（25）和滑块（26），本体支架（4）内设有与滑块（26）相配合的滑轨（27），丝杠（6）和滑轨（27）均沿Z轴方向设置，所述从动轮行走机构与滑块（26）连接固定，当丝杠（6）自转时，所述从动轮行走机构和滑块（26）能够同步沿Z轴方向移动。 5.根据权利要求4所述的自调节行走机构，其特征在于，丝杠（6）的下部外依次套设有第二螺母（28）和轴承，第二螺母（28）和所述轴承均固定于本体支架（4）的下端内，本体支架（4）的下端外还设有用于驱动丝杠（6）自转的丝杆驱动部件。 6.一种具有自调节行走机构的巡检机器人，其特征在于，所述具有自调节行走机构的巡检机器人包括权利要求1所述的自调节行走机构，该自调节行走机构的本体支架（4）的上端固定有监视摄像头（2），本体支架（4）的下端外固定连接有控制柜（7），控制柜（7）连接有云台（13），云台（13）的下端连接有巡检摄像头（14）。