1.一种巡检机器人，其特征在于，包括处理机构、飞行机构、滚轮机构以及探寻上线装置；所述探寻上线装置包括粗调测量感应设备和细调测量感应设备；所述处理机构包括装设在壳体内的处理器；所述滚轮机构的一侧端设置在所述壳体的一侧面；所述壳体的另一侧面设有所述飞行机构；所述处理器分别与所述飞行机构、所述滚轮机构、所述粗调测量感应设备以及所述细调测量感应设备电连接；所述粗调测量感应设备为激光雷达设备；所述粗调测量感应设备向输电线发射激光束并将接收到的从输电线反射回来的目标回波与发射信号进行比较处理，获得输电线的距离、坐标位置、姿态以及形状信息；所述处理器在获取到所述粗调测量感应设备感应到的输电线粗调坐标值时，根据处理器当前坐标值和所述输电线粗调坐标值，生成所述处理器当前坐标值至所述输电线粗调坐标值的第一飞行轨迹，并向所述飞行机构传输第一飞行指令；所述飞行机构根据所述第一飞行指令，沿所述第一飞行轨迹靠近输电线飞行；所述细调测量感应设备为光学成像敏感器设备；所述细调测量感应设备测量输电线的坐标位置和姿态；所述处理器在所述飞行机构飞行至所述输电线粗调坐标值对应的位置时，调用所述细调测量感应设备获取输电线细调坐标值；所述处理器根据所述输电线粗调坐标值和所述输电线细调坐标值，生成所述输电线粗调坐标值至所述输电线细调坐标值的第二飞行轨迹，并向所述飞行机构传输第二飞行指令；所述飞行机构根据所述第二飞行指令，沿所述第二飞行轨迹进行滚轮上线飞行。
2.一种巡检机器人自主上线方法，其特征在于，包括以下步骤：在获取到粗调测量感应设备感应到的输电线粗调坐标值时，根据处理器当前坐标值和所述输电线粗调坐标值，生成所述处理器当前坐标值至所述输电线粗调坐标值的第一飞行轨迹，并向飞行机构传输第一飞行指令；所述第一飞行指令用于指示所述飞行机构沿所述第一飞行轨迹飞行至所述粗调坐标值对应的位置；所述粗调测量感应设备为激光雷达设备；所述粗调测量感应设备向输电线发射激光束；将接收到的从输电线反射回来的目标回波与发射信号进行比较处理，获得输电线的距离、坐标位置、姿态以及形状信息；在所述飞行机构飞行至所述输电线粗调坐标值对应的位置时，调用细调测量感应设备获取输电线细调坐标值；所述细调测量感应设备为光学成像敏感器设备；所述细调测量感应设备测量输电线的坐标位置和姿态；根据所述输电线粗调坐标值和所述输电线细调坐标值，生成所述输电线粗调坐标值至所述输电线细调坐标值的第二飞行轨迹，并向所述飞行机构传输第二飞行指令；所述第二飞行指令用于指示所述飞行机构沿所述第二飞行轨迹飞行至所述输电线细调坐标值对应的位置。
3.根据权利要求2所述的巡检机器人自主上线方法，其特征在于，所述第一飞行轨迹包括上升飞行轨迹和水平飞行轨迹；向所述飞行机构传输第一飞行指令的步骤包括：将所述上升飞行轨迹对应的上升飞行指令传输给所述飞行机构；所述上升飞行指令用于指示所述飞行机构沿所述上升飞行轨迹飞行；在所述飞行机构飞行至所述上升飞行轨迹的末端位置时，将所述水平飞行轨迹对应的水平飞行指令传输给所述飞行机构；所述水平飞行指令用于指示所述飞行机构沿所述水平飞行轨迹飞行。
4.根据权利要求2所述的巡检机器人自主上线方法，其特征在于，所述第二飞行轨迹包括下降飞行轨迹；向所述飞行机构传输第二飞行指令的步骤包括：将所述下降飞行轨迹对应的下降飞行指令传输给所述飞行机构；所述下降飞行指令用于指示所述飞行机构沿所述下降飞行轨迹飞行。
5.根据权利要求2所述的巡检机器人自主上线方法，其特征在于，还包括步骤：在所述飞行机构飞行至所述输电线细调坐标值对应的位置时，对所述输电线细调坐标值与预设的输电线辨识点坐标值进行距离差值比对；在比对结果超出安全阈值时，向所述飞行机构传输第三飞行指令；所述第三飞行指令用于指示所述飞行机构沿对应输电线辨识点坐标值的位置飞行。
6.一种巡检机器人自主上线装置，其特征在于，包括：粗调飞行单元，用于在获取到粗调测量感应设备感应到的输电线粗调坐标值时，根据处理器当前坐标值和所述输电线粗调坐标值，生成所述处理器当前坐标值至所述输电线粗调坐标值的第一飞行轨迹，并向飞行机构传输第一飞行指令；所述第一飞行指令用于指示飞行机构沿所述第一飞行轨迹飞行至所述粗调坐标值对应的位置；所述粗调测量感应设备为激光雷达设备；所述粗调测量感应设备向输电线发射激光束；将接收到的从输电线反射回来的目标回波与发射信号进行比较处理，获得输电线的距离、坐标位置、姿态以及形状信息；细调坐标值获取单元，用于在所述飞行机构飞行至所述输电线粗调坐标值对应的位置时，调用细调测量感应设备获取输电线细调坐标值；所述细调测量感应设备为光学成像敏感器设备；所述细调测量感应设备测量输电线的坐标位置和姿态；细调飞行单元，用于根据所述输电线粗调坐标值和所述输电线细调坐标值，生成所述输电线粗调坐标值至所述输电线细调坐标值的第二飞行轨迹，并向所述飞行机构传输第二飞行指令；所述第二飞行指令用于指示所述飞行机构沿所述第二飞行轨迹飞行至所述输电线细调坐标值对应的位置。
7.根据权利要求6所述的巡检机器人自主上线装置，其特征在于，所述粗调飞行单元包括：上升飞行单元，用于将上升飞行轨迹对应的上升飞行指令传输给所述飞行机构；所述上升飞行指令用于指示所述飞行机构沿所述上升飞行轨迹飞行；水平飞行单元，用于在所述飞行机构飞行至所述上升飞行轨迹的末端位置时，将水平飞行轨迹对应的水平飞行指令传输给所述飞行机构；所述水平飞行指令用于指示所述飞行机构沿所述水平飞行轨迹飞行。
8.根据权利要求6所述的巡检机器人自主上线装置，其特征在于，所述细调飞行单元包括：下降飞行单元，用于将下降飞行轨迹对应的下降飞行指令传输给所述飞行机构；所述下降飞行指令用于指示所述飞行机构沿所述下降飞行轨迹飞行。
9.根据权利要求6所述的巡检机器人自主上线装置，其特征在于，还包括：比对单元，用于在所述飞行机构飞行至所述输电线细调坐标值对应的位置时，对所述输电线细调坐标值与预设的输电线辨识点坐标值进行距离差值比对；飞行单元，用于在比对结果超出安全阈值时，向所述飞行机构传输第三飞行指令；所述第三飞行指令用于指示所述飞行机构沿对应输电线辨识点坐标值的位置飞行。
10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求2至5中任一项所述的方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求2至5中任一项所述的方法的步骤。
