1.一种雷达波束指向与发射功率的分配方法，应用于集中式MIMO雷达，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，对雷达以预设帧间间隔为周期建立的场景图，初始化系统参数，其中，所述参数包括雷达位置、任意目标位置、任意目标速度、雷达帧间间隔、目标个数及雷达在每一帧最多发射波束个数；参数包括：雷达位置(x,y)，其中x和y表示雷达在X轴和Y轴的坐标，任意目标q在当前第k帧的位置 任意目标q在当前第k帧的速度 雷达预设的帧间间隔T 0 ，目标个数Q及雷达在每一帧最多发射波束个数N；步骤2，计算得到每个目标的一步预测值；包括以下流程：步骤21，设定目标q的状态向量 得到目标q的状态转移模型 其中， 表示目标q在第k帧时的状态，F为状态转移矩阵， 为目标q的过程噪声，服从均值为0，协方差为 的高斯分布；步骤22，得到目标q的量测模型的非线性形式 其中， 为量测噪声，服从均值为0，协方差为 的高斯分布；步骤23，计算得到目标q状态的一步预测值 其中， 表示目标q在k-1时的状态估计结果；步骤3，根据所述一步预测值，计算每个目标的后验克拉美罗下界；包括以下流程：根据所述一步预测值，计算得到目标q的后验克拉美罗下界 步骤4，根据所述每个目标的后验克拉美罗下界和预设的跟踪精度要求，对每个目标建立代价函数；包括以下流程：根据目标q的后验克拉美罗下界和预设的跟踪精度要求 建立目标q的代价函数 步骤5，以所述代价函数为目标，结合波束和功率的约束边界条件，建立波束指向和功率分配的优化问题：步骤6，求解所述优化问题，得到波束指向和发射功率的分配结果。
2.如权利要求1所述的雷达波束指向与发射功率的分配方法，其特征在于，所述步骤6包括以下流程：求解所述优化问题，得到k时刻波束指向和发射功率的分配结果。
3.如权利要求2所述的雷达波束指向与发射功率的分配方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：步骤7，基于所述分配结果，计算量测误差的协方差矩阵，生成k时刻的量测；步骤8，基于所述k时刻的量测，通过扩展卡尔曼滤波得到每个目标在k时刻的状态估计值；步骤9，令k＝k+1，进入下一帧的处理。
4.如权利要求3所述的雷达波束指向与发射功率的分配方法，其特征在于，所述步骤7包括以下流程：步骤71，基于得到的所述分配结果控制雷达发射波束，接收雷达的回波；步骤72，计算量测误差的协方差矩阵 其中， 和 分别表示距离、方位和多普勒量测的方差，均与发射功率的倒数正相关；步骤73，生成k时刻的量测
