1.一种基于机器人的超声波局部放电自动诊断系统的诊断方法，其特征在于，所述自动诊断系统，包括：搭载在巡检机器人（1）机械手臂上的超声波局部放电自动检测装置和与巡检机器人（1）进行通讯的局部放电检测及诊断系统软件；所述超声波局部放电自动检测装置用于检测GIL/GIS设备的局放信号，通过所述巡检机器人（1）将数据传输至局部放电检测及诊断系统软件；所述局部放电检测及诊断系统软件部署在后台服务器中，用于建立任务，命令巡检机器人（1）按任务执行巡检工作，并接收所述巡检机器人（1）传输的数据并进行存储、展示和诊断，从而得到GIL/GIS设备的绝缘状态；所述超声波局部放电自动检测装置包括伸缩旋转结构单元（2）、综合控制单元（3）、滑动伸缩臂（4）、旋转臂（5）、硅脂喷涂与擦除单元（6）和连接机构单元（8）；所述综合控制单元（3）通过伸缩旋转结构单元（2）、连接机构单元（8）与巡检机器人（1）相连；所述滑动伸缩臂（4）安装在综合控制单元（3）的一侧，可前后滑动伸缩，所述旋转臂（5）安装在滑动伸缩臂（4）末端，可在滑动伸缩臂（4）侧面平面内旋转，所述硅脂喷涂与擦除单元（6）设置在旋转臂（5）外端上部，所述旋转臂（5）端面上设有局部放电超声波传感器（7）；所述局部放电检测及诊断系统软件包括系统软件、局部放电检测及诊断系统服务和数据库，所述系统软件用于展示数据、管理档案和巡检任务；所述局部放电检测及诊断系统服务部署在服务器中，用于提供局放诊断算法、大数据算法、数据解析算法类服务接口，供系统软件调用；所述系统软件与局部放电检测及诊断系统服务设计上是分离的；所述系统软件录入GIL/GIS设备待测试点信息建立巡检任务，通过WiFi与所述巡检机器人（1）通讯，命令所述巡检机器人（1）执行巡检工作，所述巡检机器人（1）沿GIL/GIS设备巡检轨道行进，依次到达每个待检测点执行局放检测工作，检测完成后将数据传输回系统软件，所述系统软件实现对数据的存储、展示和诊断；所述诊断方法，包括以下步骤：步骤（1）：所述巡检机器人（1）在GIL/GIS管廊中行进至第1个待测试点，所述超声波局部放电自动检测装置上机械手臂动作，将搭载在机械手臂上的所述超声波局部放电自动检测装置贴放在待测试点表面，所述巡检机器人（1）发送采集指令，所述超声波局部放电自动检测装置接收采集指令后开始采集数据，采集同时，所述巡检机器人（1）定时询问超声波局部放电自动检测装置是否完成采集，当收到完成反馈后，开始向所述超声波局部放电自动检测装置获取数据，数据获取完成，所述巡检机器人（1）将采集到的数据传输至局部放电检测及诊断系统软件；步骤（2）：所述超声波局部放电自动检测装置携带设定数量的硅脂，在检测每个待测试点前，每完成设定次数检测任务后，所述巡检机器人（1）执行硅脂涂抹动作，将所述局部放电超声波传感器（7）的超声探头涂抹硅脂，当测试点检测完成，所述巡检机器人（1）执行硅脂擦除动作，将被测试点表面上残留的硅脂擦除；步骤（3）：所述局部放电检测及诊断系统软件将收到的数据进行存储、分析和诊断，当诊断异常时，发送指令，命令所述巡检机器人（1）进入精测模式，以当前异常待测试点A为基点，检测周围D范围内N个点位的数据上传后台服务器，对N个点位数据进行诊断，得出异常最严重的点位B，再以B点为基点，检测周围D/2范围内N个点位的数据上传后台服务器，再对N个点位数据进行诊断，最终找到异常最严重的点位，完成精测工作；所述巡检机器人（1）按巡检任务要求依次检测每一个待测试点，直至最后一个，最终完成一次巡检任务。
2.根据权利要求1所述的基于机器人的超声波局部放电自动诊断系统的诊断方法，其特征在于，步骤（1）中，所述超声波局部放电自动检测装置依次采集AE幅值、AE波形、AE脉冲和AE相位图谱数据。
3.根据权利要求1所述的基于机器人的超声波局部放电自动诊断系统的诊断方法，其特征在于，步骤（3）中，所述D的取值为0.5m， N的取值为8。
4.根据权利要求1所述的基于机器人的超声波局部放电自动诊断系统的诊断方法，其特征在于，所述局部放电超声波传感器（7）与旋转臂（5）之间设有用于使局部放电超声波传感器（7）的超声探头检测时紧密贴在GIL/GIS设备表面的弹簧装置。
5.根据权利要求1所述的基于机器人的超声波局部放电自动诊断系统的诊断方法，其特征在于，所述超声波局部放电自动检测装置采用RS485接口、以太网接口和无线模块接口与巡检机器人（1）进行通讯。
6.根据权利要求1所述的基于机器人的超声波局部放电自动诊断系统的诊断方法，其特征在于，所述超声波局部放电自动检测装置的电源采用24V锂电池，由巡检机器人（1）机身供电。
