1.一种隧道衬砌检测机械手臂，其特征在于，包括：可伸缩的主臂（1），所述主臂（1）的底端固定在车辆上；设置在所述主臂（1）顶端的副臂（2），所述副臂（2）构造成能够与隧道衬砌轮廓相适应；以及设置在所述副臂（2）上的多个探头（3），所述探头（3）构造成能够自适应调节隧道内壁的距离；所述副臂（2）上设置卡槽（27），所述卡槽（27）内设置可在卡槽（27）内移动和固定的探头安装座；所述探头（3）通过可伸缩的连接件（31）连接所述探头安装座；所述副臂（2）包括若干臂段（21），所述臂段（21）沿长度方向相连接，通过调节臂段（21）的长度或相邻两个臂段（21）之间的夹角能够调节所述副臂（2）的形状并控制所述副臂（2）伸展或收缩。
2.根据权利要求1所述的隧道衬砌检测机械手臂，其特征在于，所述主臂（1）上设置连接所述副臂（2）的支撑组件（22）。
3.根据权利要求2所述的隧道衬砌检测机械手臂，其特征在于，所述主臂（1）包括固定在巡检车辆上的底座（11），以及设置在所述底座（11）上的主体；其中，所述主体上设置伸缩装置（12）。
4.根据权利要求3所述的隧道衬砌检测机械手臂，其特征在于，所述主臂（1）的底部设置转动机构（13），用以控制主臂（1）转动。
5.根据权利要求4所述的隧道衬砌检测机械手臂，其特征在于，所述转动机构（13）包括连接所述底座（11）和所述主体的转轴（14），以及设置在所述主体侧面的转动油缸（15）；其中，所述转动油缸（15）一端连接在巡检车辆上，另一端连接在所述主体上；所述转动油缸（15）伸缩时主体沿转轴（14）转动。
6.根据权利要求2所述的隧道衬砌检测机械手臂，其特征在于，所述支撑组件（22）包括第一支撑杆（23），以及设置在所述主臂（1）上的第一滑动组件（24）；其中，所述第一支撑杆（23）一端铰接在所述副臂（2）的内弧面，另一端铰接在所述第一滑动组件（24）上；其中，通过控制第一滑动组件（24）向上滑动来控制所述副臂（2）的伸展，控制第一滑动组件（24）向下滑动来控制所述副臂（2）收缩。
7.根据权利要求4所述的隧道衬砌检测机械手臂，其特征在于，所述支撑组件（22）包括第二支撑杆（25），以及滑动连接在所述副臂（2）的内弧面上的第二滑动组件（26）；其中，所述第二支撑杆（25）一端铰接在所述主臂（1）上，另一端铰接在所述第二滑动组件（26）上；其中，通过控制第二支撑杆（25）与所述主臂（1）的铰接轴转动能够控制所述副臂（2）伸展和收缩；或者通过控制所述副臂（2）之间连接的转轴能够控制所述副臂（2）伸展或收缩。
