1.一种基于点迹序列融合的多传感器多帧联合检测跟踪方法，其特征在于，包括：S1、每个传感器节点在本地进行多帧联合检测，得到各传感器节点的目标点迹序列；并将传感器节点的目标点迹序列传递至融合中心；步骤S1具体为：A1、各传感器本地值函数进行积累；A2、若经步骤A1积累后的传感器本地值函数大于设定检测门限，则表示该传感器检测到目标；否则该传感器未检测到目标；如果最后一次迭代对应的时刻某个传感器本地值函数超过检测门限，则该传感器宣布检测到目标，否则未检测到目标；A3、计算检测到目标的各传感器的目标状态估计结果，得到检测到目标的各传感器的目标点迹序列；A4、将检测到目标的各传感器的目标点迹序列传递至融合中心；S2、融合中心通过粒子滤波融合多个传感器节点的目标点迹序列，从而输出目标状态的全局估计。
2.根据权利要求1所述的一种基于点迹序列融合的多传感器多帧联合检测跟踪方法，其特征在于，步骤A1包括以下分步骤：A11、若当前时刻k＝1，则初始化各传感器本地值函数为若当前时刻k＞1且k≤K，则计算各传感器本地值函数，并转至步骤A12；否则执行步骤A2；其中，x k 表示在k时刻可能的目标状态；K的取值为联合处理帧数； 表示第m个传感器在k时刻接收到的回波数据；τ(x k )表示可能转移到状态x k 的k-1时刻的状态集合； 表示第m个传感器在1到k时刻接收到的回波数据的集合，p(x k |x k-1 )表示k-1时刻到k时刻的状态转移函数， 表示第m个传感器在k时刻的似然函数，k＝1,L,K，K表示联合处理帧数，m＝1,L,M，M表示系统包含的传感器数目；A12、k＝k+1，执行步骤A11。
3.根据权利要求1所述的一种基于点迹序列融合的多传感器多帧联合检测跟踪方法，其特征在于，步骤A3所检测到目标对应的目标状态估计结果为：其中， 表示第m个传感器在k时刻对目标状态的估计， 表示k时刻到k-1时刻的状态转移函数。
4.根据权利要求1所述的一种基于点迹序列融合的多传感器多帧联合检测跟踪方法，其特征在于，所述检测门限根据给定的虚警概率计算。
5.根据权利要求1所述的一种基于点迹序列融合的多传感器多帧联合检测跟踪方法，其特征在于，步骤S2具体为：B1、在设定迭代次数K内进行粒子采样；设定迭代次数K取值为联合处理帧数；B2、根据各传感器的目标点迹序列计算当前迭代粒子权值；B3、根据每一次迭代得到的粒子及其对应的权值，进行融合计算全局目标状态估计。
6.根据权利要求5所述的一种基于点迹序列融合的多传感器多帧联合检测跟踪方法，其特征在于，步骤B1具体过程为：初始化，设定时刻l＝1；如果l＝1，则根据目标先验信息初始化粒子为 如果l＞1，则根据前一时刻粒子 生成当前时刻粒子 其中，F为目标状态转移矩阵；υ l 为高斯分布噪声； 表示第i个粒子。
7.根据权利要求5所述的一种基于点迹序列融合的多传感器多帧联合检测跟踪方法，其特征在于，步骤B2计算例子权值具体为：粒子 权重为：其中，ω m 表示传感器m的权系数，t表示第l时刻总的例子权重， 表示第l时刻第i个粒子的权重。
8.根据权利要求7所述的一种基于点迹序列融合的多传感器多帧联合检测跟踪方法，其特征在于，步骤B2每次迭代计算得到当前时刻粒子权值后，还包括粒子重采样。
9.根据权利要求5所述的一种基于点迹序列融合的多传感器多帧联合检测跟踪方法，其特征在于，步骤B3所述计算全局目标状态估计，计算式为：
