一种适用于空轨轨道的自动走行检测装置

1.一种适用于空轨轨道的自动走行检测装置，用于对顶部及两侧封闭且在底部两侧设有走行轨道面的空轨轨道梁的自动检测，包括控制系统和电源组件，其特征在于，包括搭载有检测部件并可在所述轨道梁内走行的车体、分别设置于所述车体两侧并可进行一定角度折叠的折叠机架、设置于所述折叠机架上并可带动所述车体在所述轨道梁上走行检测的电机轮、设置于所述折叠机架上且在所述电机轮置于所述轨道梁走行面上走行时与所述轨道梁侧壁配合作用以实现对所述车体导向的导向组件、以及分别设置于所述折叠机架上并设置有传感器的传感器安装台；所述电机轮可在车体工作时由折叠机架折叠到轮面与运行轨道面接触的状态，并在车体完成检测工作后折叠到远离运行轨道面的位置；且所述折叠机架的底部设置有支撑机构，其包括第一支撑杆、第一滑块和第一滑槽，所述第一支撑杆的一端活动连接在所述车体的侧面，其另一端活动连接可在所述第一滑槽中来回滑动的所述第一滑块，以适应所述折叠机架的折叠过程并在所述折叠机架工作时为其提供辅助支撑；所述车体在所述导向组件的导向下由所述电机轮带动而在所述轨道梁内自动走行，并由安装在所述传感器安装台上的传感器来完成所述轨道梁内部状态信息的收集，从而实现空轨轨道的自动走行检测。 2.根据权利要求1所述的适用于空轨轨道的自动走行检测装置，其中，所述折叠机架上还竖向设置有清扫组件，其包括清扫头、清扫杆和清扫电机，所述清扫杆可由所述清扫电机带动而进行竖向升降，其顶部连接所述清扫电机，底部连接所述清扫头，所述清扫头可在所述清扫杆带动下竖向升降以实现与所述轨道梁走行面的接触与分离，从而实现对所述轨道梁走行面上障碍物的清扫。 3.根据权利要求1所述的适用于空轨轨道的自动走行检测装置，其中，所述折叠机架与所述车体之间以水平设置的折叠轴活动连接并可沿其轴线旋转一定角度，以实现所述折叠机架工作状态与非工作状态之间的快速切换。 4.根据权利要求1~3中任一项所述的适用于空轨轨道的自动走行检测装置，其中，所述导向组件包括导向轮、电动推杆和推杆电机，所述导向轮设置在所述电动推杆的一端并可在其带动下往复伸缩，所述电动推杆的另一端连接在所述推杆电机上，由所述推杆电机带动所述电动推杆伸缩运动以适应所述导向轮与不同宽度的所述轨道梁的侧壁抵接。 5.根据权利要求1~3中任一项所述的适用于空轨轨道的自动走行检测装置，其中，所述车体上设置有导航及通讯系统，以用于将采集的所述轨道梁状态信息传递到所述控制系统并接收来自所述控制系统的反馈指令。 6.根据权利要求4所述的适用于空轨轨道的自动走行检测装置，其中，所述导向轮与所述电机轮之间呈90度设置，即所述电机轮与所述轨道梁的底部走行面接触并可正常走行时，所述导向轮与所述轨道梁的侧壁抵接并可在该侧壁上沿所述车体走行方向滚动。 7.根据权利要求1~3、6中任一项所述的适用于空轨轨道的自动走行检测装置，其中，所述传感器安装台设置于所述折叠机架的侧面，和/或所述传感器安装台上设置有激光扫描传感器和/或红外成像传感器。 8.根据权利要求1~3、6中任一项所述的适用于空轨轨道的自动走行检测装置，其中，所述车体的顶部设置有可在同一采集平面上自由旋转方向的CCD摄像头，以用于采集所述轨道梁内侧的完整图像信息。 9.根据权利要求8所述的适用于空轨轨道的自动走行检测装置，其中，所述CCD摄像头设置在升降机构上，并可在所述升降机构带动下沿竖直方向上往复升降。