一种抑制伺服系统定位时发生的低频振动的控制系统

一种抑制伺服系统定位时发生的低频振动的控制系统，由伺服驱动器、永磁伺服电机和绝对式编码器构成。伺服驱动器用于驱动电机，包括完成主要运动控制算法DSP芯片和FPGA、信号转换单元，智能驱动单元、通信单元、数码显示单元、数字IO口单元、编码器通信接口。低频振动频率诊断、系统控制参数整定由主CPU运行；基于转矩前馈和负载观测器的低频振动抑制算法以及FOC算法，属于时间关键型所以在FPGA中实现。本发明振动频率检测方法采用位置误差峰值检测法，避免了FFT算法大量计算，节省软件资源。本发明提供的低频振动抑制系统设计能有效的抑制定位时发生的位置振动，提高了伺服系统的响应速度、响应精度，有利于伺服系统在更高精度、高响应的工况运用。