1.一种导航系统星地时间同步任务规划方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：将输入的规划时段planHorizon均匀地划分为N个规划周期；步骤2：根据输入的时间窗信息V (s,m) ，将待规划的星地时间同步任务按照规划周期进行分解，得到每一个规划周期的元任务矩阵 如式(1)所示，其中i表示第i个规划周期；式(1)中， 表示第i个周期的第k个元任务；n s 表示卫星集中的卫星总数；n m 表示天线集中的天线总数，其中1≤i≤N，1≤k≤n s ×n m ；步骤3：从第一个规划周期开始，依次规划各个规划周期元任务矩阵 内的元任务，直到最后一个规划周期内元任务规划完成；在规划各个规划周期内的元任务时，首先对各个规划周期内的元任务进行排序，然后根据排序顺序依次对元任务进行安排，直到所有可安排的元任务安排完毕；步骤4：对相邻规划周期的元任务进行拼接，形成整个规划任务并输出规划方案。
2.根据权利要求1所述的导航系统星地时间同步任务规划方法，其特征在于：步骤3中对各个规划周期内的元任务进行排序的步骤包括：步骤3.1：初始化变量i；步骤3.2：计算第i个规划周期元任务矩阵 中的每个元任务的各属性值，并对元任务矩阵 中的各元任务按照预设的各属性优先级排序策略进行排序；步骤3.3：对元任务矩阵 中排序后的各元任务依次按照约束原则进行检验，满足约束原则要求的，则该元任务被选择，否则未被选择；步骤3.4：若i小于规划周期数量N，则将变量i加1，返回执行步骤3.2；否则，跳转执行步骤4。
3.根据权利要求2所述的导航系统星地时间同步任务规划方法，其特征在于：步骤3.2中按照预设的各属性优先级排序策略进行排序的步骤包括：步骤3.2.1确定用于表示用户偏好的各属性的优先级，属性分为静态属性和动态属性两种；步骤3.2.2计算第i个规划周期元任务矩阵 中的每个元任务的静态属性的属性值，并通过学习已规划任务来动态修正动态属性的属性值；步骤3.2.3按照各属性优先级，对所有静态属性的属性值以及动态属性的属性值进行字典排序。
4.根据权利要求3所述的导航系统星地时间同步任务规划方法，其特征在于：步骤3.2.2中的静态属性包括：任务时长TaskLength、卫星在本周期中的元任务数SatTaskNum以及天线在本周期中的元任务数AntTaskNum；任务时长TaskLength的表达式如式(2)所示；at k end(i) -at k start(i) (2)卫星在本周期中的元任务数SatTaskNum的表达式如式(3)所示；|{at n i |at (sat)n i ＝at (sat)k i ,1≤n≤n s ×n m }| (3)天线在本周期中的元任务数AntTaskNum的表达式如式(4)所示；|{at n i |at (ant)n i ＝at (ant)k i ,1≤n≤n s ×n m }| (4)式(2)～(4)中，at k end(i) 表示第i个规划周期中第k个元任务的结束时间；at k start(i) 表示第i个规划周期中第k个元任务的开始时间；at (sat)n i ＝at (sat)k i 表示在第i个规划周期中两个元任务的卫星相同；at (ant)n i ＝at (ant)k i 表示在第i个规划周期中两个元任务的天线相同。
5.根据权利要求3所述的导航系统星地时间同步任务规划方法，其特征在于：步骤3.2.2中的动态属性包括：卫星无任务时长NoTaskLength、该任务能否与上周期拼接IsAdjacent；卫星无任务时长NoTaskLength的表达式如式(5)所示；该任务能否与上周期拼接IsAdjacent的表达式如式(6)所示；at k start(i) -time sat (5)式(5)和式(6)中， 其中，time sat 表示在卫星sat的星地时间同步任务集中，位于元任务at k i 之前，且距离元任务at k i 最近的星地时间同步任务的结束时间； 表示第i个规划周期中第k个元任务的开始时间，i表示第i个规划周期； 表示元任务 的结束时间； 表示第j个周期的第m个元任务被选择； 表示两个元任务的天线与卫星都相同； 表示两个元任务的卫星相同；t begin 表示规划时段planHorizon的起始时间。
6.根据权利要求3所述的导航系统星地时间同步任务规划方法，其特征在于：步骤3.2.3中字典排序指根据已确定的各属性优先级，依次对元任务矩阵 内的元任务各属性根据设定的排序规则按照各属性值大小进行排序。
7.根据权利要求6所述的导航系统星地时间同步任务规划方法，其特征在于：所述根据设定的排序规则是指升序或降序。
8.根据权利要求2所述的导航系统星地时间同步任务规划方法，其特征在于：步骤3.3中所述约束原则是指：约束1： 式(7)中， 表示第i个周期中第((j-1)×n m +k)个元任务是否被选择的决策变量，j表示该元任务的卫星序号，k表示该元任务的天线序号，n s 表示卫星集中的卫星总数，n m 表示天线集中的天线总数；约束2： 式(8)中， 表示第i个周期中第((k-1)×n m +j)个元任务是否被选择的决策变量，j表示该元任务的天线序号，k表示该元任务的卫星序号，n s 表示卫星集中的卫星总数，n m 表示天线集中的天线总数。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的导航系统星地时间同步任务规划方法，其特征在于：步骤4中所述的拼接指对于相邻规划周期中具有相同天线和相同卫星的元任务，如果上一规划周期元任务的结束时间等于下一规划周期元任务的开始时间，则将两个元任务进行拼接。
