一种用于GNSS信号的多速率组合卡尔曼载波跟踪环路及方法

本发明属于导航接收机设备研制领域，涉及一种用于GNSS导航接收机信号跟踪的多速率卡尔曼载波跟踪环路及方法。该方法步骤为：步骤1，使GNSS信号依次经过接收机中的天线、射频前端、AD转换器后转变为数字中频信号r(t)；步骤2，本地载波生成装置NCO产生频率控制字为f的两路信号，分别为同相信号s(t)和正交信号s(t)，本地伪码生成装置产生导频支路伪码信号c(t)和数据支路伪码信号c(t)；步骤3，相关器进行相关处理；步骤4，鉴别器处理；步骤5，多更新速率卡尔曼滤波器MUKF进行滤波处理，将滤波结果反馈至载波生成装置中用于更新频率控制字f。本发明还提供了一种用于GNSS信号跟踪的多更新速率卡尔曼跟踪环路，本发明解决了两种以上不同更新速率载波环路的组合问题。