一种GNSS信号载波跟踪和导航解算紧组合的滤波方法

本发明属于导航接收机设备领域，涉及一种GNSS信号载波跟踪和导航解算紧组合的滤波方法，具体为：步骤1，接收机将接收到GNSS信号变为数字中频信号r(t)；步骤2，各通道NCO分别生成两路正交信号；步骤3，相关器进行相干积累；步骤4，将相关器的输出结果输至跟踪通道中的鉴别器进行处理；步骤5，本地载波跟踪滤波器进行滤波处理；步骤6，提取观测量；步骤7，导航解算滤波器进行滤波；步骤8，根据接收机中导航滤波器的解算结果，预测下一时刻各个通道中的NCO控制字；步骤9，将本地载波跟踪滤波器的滤波结果与导航解算滤波器的预测值进行紧组合，获得最终通道NCO的控制参数,将紧组合的结果用于控制通道NCO，并同步反馈到本地载波跟踪滤波器中。