基于变电站景深图像识别的人员室内惯性定位方法

1.一种基于变电站景深图像识别的人员室内惯性定位方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：(1)对现场环境进行全景建模；(2)将图像切割为点阵信息；(3)后台服务器接受到终端的点阵数据后，利用点阵数据特征块与标准模板逐块进行比对，当差别值低于阈 值时为匹配，否则为不匹配；(4)获取用户所在坐标信息，动态实时修正终端引导地图的标记位置；(5)通过捷联惯性导航算法，利用陀螺仪和终端加速度传感器在没有图像标志点或图像识别错误匹配的地方进行惯性定位修正；(6)计算出实时的惯性导航坐标，实时修正客户端地图标记位置；所述步骤(2)包括：预先在变电站现场选取不同的特征图像点作为匹配的标准模板，保存在服务端，在设备前端部署图像预处理模块，对现场实时采集的图像进行图像特征点预处理，按特征块的多少将模板分割成多个大小相同方块，将图像切割为点阵信息传输。 2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述步骤(1)包括：利用三维景深摄像头进行场景扫描，根据传感器数据建模或者利用深度视觉RGB-D传感器，对连续帧数据进行拼接获得景物的三维点云，进行现场环境的全景建模。 3.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述步骤(4)包括：通过后台点阵数据识别当前位置图像编号，查询数据库获取精准定位坐标，利用国密SM1算法加密传输给终端进行解析，终端利用国密SM1算法对收到的数据进行解密。