一种多机器人间实时消息传递方法

本发明公开了一种多机器人间实时消息传递方法，目的是基于ROS在机器人中间件层提供对网络消息实时传递的支持能力，使得多机器人之间的消息传递过程能够满足优先级、传输时延等时间约束。技术方案是在ROS中引入具备实时性保证能力的网络消息传递规范DDS，首先搭建多机器人计算结点环境，此环境中构建有操作系统Ubuntu、机器人中间件ROS、符合DDS规范的消息实时中间件和ROS/DDS协议插件，ROS/DDS协议插件支持ROS消息的实时属性设置，并实现ROS消息和DDS消息的相互转换，使用符合DDS规范的消息实时中间件发送和接收消息。采用本发明可以在现有多机器人分布式应用不修改直接使用ROS/DDS协议插件的条件下，在机器人中间件层实现多机器人之间消息传递的实时性。