一种基于单目视觉的自动驾驶汽车换道控制方法

本发明提供了一种基于单目视觉的自动驾驶汽车换道控制方法，属于汽车电子控制技术领域。本方法在自动驾驶汽车的车顶安装摄像头，用于采集车道线图像；通过图像处理模块对车道线图像处理和识别得到拟合的车道线；通过上位机模块计算出方向盘转角增量，输出电机控制信号给执行单元。本方法定义了换道参照角，提供了基于换道参照角的换道最优轨迹模型，通过预瞄控制理论得出方向盘转角增量，对车辆方向盘进行控制，换道参照角根据需要选取左换道参照角或右换道参照角。本发明仅使用用于路径识别的摄像头即可实现换道闭环控制，换道过程稳定可靠，并且降低了成本，减少了系统的复杂程度。