一种水下小目标的跟踪方法

本发明提供了一种水下小目标的跟踪方法，所述方法包括：步骤1)在t时刻，获取单基地声纳的目标量测z；步骤2)通过混合粒子滤波对t时刻小目标状态进行估计；所述混合粒子包括预测粒子和目标量测采样粒子；所述预测粒子为用t时刻的随机粒子预测得到的t时刻的随机粒子；所述目标量测采样粒子根据所述目标测量值z及先验概率分布对目标量测进行随机采样得到；并对混合粒子进行重采样；步骤3)令k＝k+1，转入步骤1)；直至目标跟踪结束。本发明的方法将两种粒子进行融合处理，提高了水下小目标的状态估计精度。