一种水下小目标多基地融合跟踪方法

本发明提供了一种水下小目标多基地融合跟踪方法，所述方法包括：步骤1)对t时刻多基地系统的目标量测集合Z进行重采样，得到重采样随机粒子集合，通过对所述重采样随机粒子的分布进行量化和融合处理，得到t时刻的等效量测z；步骤2)通过混合粒子滤波对t时刻小目标状态进行估计；所述混合粒子包括预测粒子和目标量测采样粒子；所述预测粒子为用t时刻的随机粒子预测得到的t时刻的随机粒子；所述目标量测采样粒子根据所述等效量测z及先验概率分布对等效量测进行随机采样得到；并对混合粒子进行重采样；步骤3)令k＝k+1，转入步骤1)；直至目标跟踪结束。本发明的方法提高了多基地水下小目标的跟踪精度。 本发明提供了一种水下小目标多基地融合跟踪方法，所述方法包括：步骤1)对t<Sub>k</Sub>时刻多基地系统的目标量测集合Z<Sub>k</Sub>进行重采样，得到重采样随机粒子集合<Image he="64" wi="60" file="DDA0000697222320000011.GIF" imgContent="drawing" imgFormat="GIF" orientation="portrait" inline="no"/>，通过对所述重采样随机粒子的分布进行量化和融合处理，得到t<Sub>k</Sub>时刻的等效量测z<Sub>k</Sub>；步骤2)通过混合粒子滤波对t<Sub>k</Sub>时刻小目标状态进行估计；所述混合粒子包括预测粒子和目标量测采样粒子；所述预测粒子为用t<Sub>k‑1</Sub>时刻的随机粒子预测得到的t<Sub>k</Sub>时刻的随机粒子；所述目标量测采样粒子根据所述等效量测z<Sub>k</Sub>及先验概率分布对等效量测进行随机采样得到；并对混合粒子进行重采样；步骤3)令k＝k+1，转入步骤1)；直至目标跟踪结束。本发明的方法提高了多基地水下小目标的跟踪精度。