船舶冲突解脱的规划方法

本发明涉及一种船舶冲突解脱的规划方法，包括如下几个步骤：首先通过海上交通控制中心获得其在每一采样时刻推测的各船舶在未来时段内的船舶轨迹；然后在每一采样时刻，基于船舶当前的运行状态和历史位置观察序列，获取海域风场变量的数值；然后在每一采样时刻，基于各船舶的运行状态和设定的船舶在海域内运行时需满足的安全规则集，当船舶间有可能出现违反安全规则的状况时，对其动态行为实施监控并为海上交通控制中心提供及时的告警信息；最后当告警信息出现时，在满足船舶物理性能和海域交通规则的前提下，通过设定优化指标函数以及融入风场变量数值，采用自适应控制理论方法对船舶避撞轨迹进行滚动规划，并将规划结果传输给各船舶执行。