全脑动脉造影手术场景

需求的背景和应用场景

全脑动脉造影手术是诊断和治疗脑血管疾病的关键技术，该技术通过X射线透视下将导管和导丝送入脑部血管，以观察血管结构和血流情况。然而，手术过程中医生需长时间暴露于X射线下，且手动操作导管导丝的精确度和稳定性受限，影响手术效果。引入机器人辅助系统，旨在提高手术的精确度、稳定性和安全性，同时减少医生的辐射暴露。

要解决的关键技术问题

1. 机器人控制技术：开发能够精准控制导管导丝在血管内穿行速度和力度的机器人系统。
2. 数据感知与处理：利用机器人的多数据感知能力，实时监测手术过程中的血管状态和导管导丝位置。
3. 手术流程设计：设计科学的手术流程，以固定和规范全脑动脉造影手术操作，提高手术效果的一致性。
4. 隔室操作技术：实现机器人隔室操作，代替医生完成复杂的导管导丝推进操作，减少医生的辐射暴露。

效果要求

• 提高手术一致性：通过机器人辅助，显著提高全脑动脉造影手术效果的一致性。
• 优化工作环境：减少医生在X射线环境下的暴露时间，改善医生的工作环境。
• 提升手术稳定性和安全性：利用机器人的高稳定性，提高手术的稳定性和安全性。