矿山管道检测场景

需求的背景和应用场景

在金属矿山尾矿库排洪管及选厂污水管等管道的维护和检测中，传统的人工检测方式存在安全风险高、效率低、准确度不足等问题。引入矿山管道检测机器人，旨在通过自动化技术提高作业安全性，减少有害气体对人员的危害，并提升检测的效率和准确性。机器人将执行三维场景重建、SLAM建模、气体检测、障碍排除和取样等任务，以实现对管道内部环境的全面监控和维护。

要解决的关键技术问题

1. 机器人自主导航与定位：机器人需要在管道内实现自主行进，精确定位并生成管道内部的三维模型。
2. 环境适应性：机器人必须能够适应管道内部复杂的环境，包括狭窄空间、不规则形状和可能存在的有害气体。
3. 气体检测与分析：机器人需搭载传感器，实时监测一氧化碳、氧气、甲烷等气体含量，确保环境安全。
4. 障碍物处理与取样：机器人应配备机械臂，能够排除管道内的障碍物，并进行现场取样。

效果要求

• 安全性提升：机器人操作替代人工，减少人员暴露于有害气体的风险。
• 效率与准确度：通过机器人的自动化检测，提高检测效率和结果的准确度。
• 预防性维护：通过精确的场景模型对比分析，定位形变严重的位置，预防坍塌、渗漏、堵塞等潜在风险。
• 实时数据反馈：机器人能够实时反馈管道内部环境数据，为维护决策提供支持。