高爆发柔顺行走机器人关键技术创新及应用

20220428

制造业

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仅限国内转让

灵巧作业与柔顺行走仿生四足机器人技术研究

地方计划

机器人是我国深入实施制造强国战略中的先导产业，足式机器人在非结构化地形适应能力方面具有显著优势，在工业、服务、安保侦查等领域有着极其广阔的应用前景。但是在大负重、越野条件下，受工况动态性、任务多变性、环境多样性的影响，对四足移动机器人的功能创新和整机工作可靠性提出了严峻的考验，特别是电伺服驱动系统、行走控制系统和材料结构服役性能等三大领域难题和技术国内外尚未完全突破，成为制约其成为主流移动机器人平台的瓶颈问题。本项目针对以上问题开展研究工作，取得了多项科技创新成果： 1.建立了强越野抗大扰动的足式机器人设计技术体系； 2.提出了足式机器人电驱动力位柔顺伺服控制方法； 3.研制了驱传感控高爆发一体化关节及超轻柔顺机械臂； 4.瞄准机器人系统、信息感知、人机交互等重大共性核心技术需求，研制出了动态环境感知系统、移动机器人本体计算机、基于云架构的机器人协同与人机交互移动机器人核心器件与系统。 项目组针对瞄准电动四足机器人整机性能国际前沿和关键核心技术的自主可控，在北京市科委重大专项、型号任务等项目的持续支持下，历经十余年的联合攻关，申请国家发明专利43项，授权21项，发表论文47篇。在陆军装备部主办的近三届“陆上无人系统挑战赛” 中获得仿生组别第一名，2021年工信部和应急管理部堤防险情巡查成套技术装备第一名，工信部特种机器人产业链揭榜第一名。近三年来，本项目联合攻关的科技成果在得到了验证和应用，创造直接经济价值约7.8亿元，承担完成了北京冬奥会接待演示国家“十三五”科技创新成就展等重大任务，社会效益显著。