低空技术在公路边坡岩土安全韧性提升中的研究与实践

本申请公开了一种基于多无人机协同作业的隧道施工巡检方法及系统，涉及多无人机协同隧道施工巡检领域，该方法包括获取每一无人机的位置信息，当每一无人机飞往隧道施工掌子面时，根据位置信息以及障碍物信息，采用粒子群优化算法和动态避障机制，确定每一无人机对应的第一优化路径，并根据第一优化路径到达隧道施工掌子面。到达隧道施工掌子面后，根据无人机对应的位置信息，采用多目标粒子群优化算法，确定每一无人机对应的第二优化路径，根据预先设定的飞行指令在第二优化路径上进行扫描，根据光线条件调整光源，得到图像数据与光谱数据，采用施工掌子面识别模型对图像数据与光谱数据进行识别。本申请能够有效提高检测效率与精度。

本申请涉及一种越野线路生成系统、方法、电子设备及存储介质，其中，包括：起降平台，用于承载车载无人机，并向车载无人机发送飞行任务指令；传感器组件，用于基于车载无人机，采集目标野外地形的激光雷达点云数据和相机图像感知数据；计算模块，用于融合激光雷达点云数据和相机图像感知数据，以生成融合数据，并对融合数据进行语义识别，根据识别结果构建目标野外地形的三维语义模型，且基于三维语义模型、车辆几何通过性参数和预设路径规划算法生成目标车辆的最佳越野线路，并根据最佳越野线路获取驾驶建议。由此，解决了现有技术中无人机感知及构建地图的能力较弱，难以构建精准的三维地形模型，无法为越野车辆规划可靠的行驶路线等问题。

本申请涉及一种无人机‑巡检车协同的道路病害检测系统及方法，其中，系统包括：定位模块，用于定位无人机和巡检车车顶平台的位置；采集模块，用于采集预设可见光条件下道路的病害图像；对接模块，用于将无人机固定在巡检车车顶平台上，并生成充电起降命令以控制无人机进行充电起降；通讯模块，用于将充电起降命令发送至无人机和巡检车，并将无人机和巡检车采集到的道路的病害特征回传至地面；计算模块，用于计算无人机和巡检车的最优巡检路径。由此，解决了相关技术中巡检效率低且病害定位识别准确性不足，难以实现路网病害的高效巡检和覆盖，且无人机和巡检车协同方式不确定，无人机和巡检车能源消耗会带来相应的成本等问题。