一种越野环境中路径规划方法、系统及设备

核心问题

在越野环境中，复杂的路况和动态的障碍物对车辆的路径规划提出了严峻挑战。传统的路径规划方法往往难以适应越野环境的复杂性和多变性，导致规划效率低下，无法满足实时性要求，进而影响了车辆在越野环境中的行驶安全和效率。

解决方案

本发明提出了一种针对越野环境的路径规划方法、系统及设备。该方法首先基于局部栅格地图、车辆当前位置及图像信息，确定行驶路面特征，包括道路宽度和周围障碍物情况。接着，根据预设采样规则和路面特征进行自适应采样，构建路径网络图。然后，利用Dijkstra算法在路径网络图中寻找总路径代价值最小且长度最短的待用路径。最后，对待用路径进行平滑处理，得到最终行驶路径。这一方案有效提高了越野环境下的路径规划效率和实时性。

竞争优势

本发明通过自适应采样和Dijkstra算法的结合，实现了对越野环境的高效、实时路径规划。相较于传统方法，本发明更能适应越野环境的复杂路况和动态障碍物，提高了路径规划的准确性和可行性。同时，平滑处理步骤进一步优化了行驶路径，提升了车辆行驶的安全性和舒适性。作为新兴软件开发成果，本发明在越野车辆导航、自动驾驶等领域具有广泛的应用前景和竞争优势。