一种基于车载摄像头和地图的车辆定位方法及系统

核心问题

在车辆导航与自动驾驶领域，全球定位系统（GPS）信号易受遮挡或干扰，导致定位不准确甚至失效，严重影响行车安全与导航精度。特别是在城市峡谷、隧道等复杂环境中，GPS信号丢失问题尤为突出，成为亟待解决的痛点。

解决方案

本发明提出了一种基于车载摄像头和地图的车辆定位方法及系统，通过融合视觉感知与地图信息实现精准定位。首先，利用车载摄像头实时检测车道，计算车辆与左车道间的横向距离；同时，将车辆估计位置与高精度地图匹配，获取另一横向距离。通过比较两者差异，构建实际残差，并结合输入残差预测模型预测残差，以此判断GPS信号状态。一旦检测到信号故障，立即启用无迹卡尔曼滤波算法，重构定位信号，确保定位连续性与准确性。

竞争优势

本发明结合了图像识别与地图匹配技术，实现了在GPS信号缺失情况下的高精度车辆定位，显著提升了定位系统的鲁棒性与可靠性。通过无迹卡尔曼滤波的引入，进一步优化了定位精度，为自动驾驶车辆提供了更为稳定、安全的定位解决方案。相较于传统单一依赖GPS的定位方式，本发明在复杂环境下具有更强的适应性和更高的定位准确性，为智能驾驶技术的发展提供了有力支撑。